雙鋼輪振動壓路機閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)

一、概述
傳統(tǒng)的雙鋼輪振動壓路機普遍采用鉸節(jié)式轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向不靈活且轉(zhuǎn)彎半徑大，蟹行量小，易產(chǎn)生轍痕。隨著技術(shù)的發(fā)展，目前先進的雙鋼輪振動壓路機車架都為剛性整體結(jié)構(gòu)，采用兩個獨立的中心樞軸，前后輪分別圍繞各自的樞軸偏轉(zhuǎn)，這樣雙輪轉(zhuǎn)向右以獲得很小的轉(zhuǎn)彎半徑，在狹窄的地帶作業(yè)仍然有很好的機動性能，可實現(xiàn)真正的蟹行作業(yè)。為了實現(xiàn)輪子和車架的快速方便對中，就要采用閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制，如Ｄｙｎａｐａｃ，Ｂｏｍａｇ、Ｈａｍｍ和ＡＢＣ等。該種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在國內(nèi)壓路機上還沒有應(yīng)用，我公司壓路機ＸＤ１２１將首次使用。該種結(jié)構(gòu)的壓路機有５種轉(zhuǎn)向行走模式，即前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、雙輪轉(zhuǎn)向、左側(cè)蟹行、右側(cè)蟹行。蟹行可以擴寬作業(yè)面及實現(xiàn)貼邊壓實而防止碰撞路邊巖石或建筑物。
二、輪向模式的選擇
該種結(jié)構(gòu)的壓路機有５種轉(zhuǎn)向行走模式，即前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、雙輪轉(zhuǎn)向、左側(cè)蟹行、右側(cè)蟹行。
★轉(zhuǎn)向模式
１－前輪轉(zhuǎn)向　　　　２－雙輪轉(zhuǎn)向　　　　３－后輪轉(zhuǎn)向
★蟹行模式
１－左側(cè)蟹行　　　　２－右側(cè)蟹行　　　　３－蟹行開關(guān)
★蟹行位移
三、閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制原理
采用整體車架和用兩個獨立的中心樞軸來轉(zhuǎn)向的雙鋼輪振動壓路機如果采用傳統(tǒng)的方向盤和轉(zhuǎn)向器控制轉(zhuǎn)向的話，有一個很大的缺點，就是無法準(zhǔn)確判斷輪子和車架是否對中，導(dǎo)致司機感官上以為車子在走直線，其實是在走斜線，給壓路機正常作業(yè)帶業(yè)不便。因此，該結(jié)構(gòu)雙鋼輪振動壓路機都采用閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)來實現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向。原理框圖如圖１。
轉(zhuǎn)向模式選擇后，將實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。轉(zhuǎn)動手柄，轉(zhuǎn)向控制器得到信號，輸出一路ＰＷＭ信號給比例電磁閥，電磁閥得電，油缸動作，執(zhí)行轉(zhuǎn)向功能。手柄回位后，控制器輸出信號給比例電磁閥，油缸動作，當(dāng)轉(zhuǎn)角傳感器檢測到輪子和車架對中時電磁閥斷電。此時壓路機處在直行狀態(tài)。具體轉(zhuǎn)向控制邏輯如下表１。
蟹行模式選擇后，將實現(xiàn)蟹行功能。打開蟹行開關(guān)，按下按鈕１，整車執(zhí)行左蟹行功能，按下按鈕２，整車執(zhí)行右蟹行功能。蟹行量的大小由按鈕通電時間長短決定。關(guān)閉蟹行開關(guān)后，壓路機自動回到直行狀態(tài)。

四、閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制軟件流程
五、結(jié)束語
雙樞軸轉(zhuǎn)向壓路機采用閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，可以方便實現(xiàn)壓路機的各種轉(zhuǎn)向功能和蟹行功能，能快速地實現(xiàn)輪子和整體車架的對中，大大提高了壓路機的工作效率。 雙鋼輪振動壓路機閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)
一、概述
傳統(tǒng)的雙鋼輪振動壓路機普遍采用鉸節(jié)式轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向不靈活且轉(zhuǎn)彎半徑大，蟹行量小，易產(chǎn)生轍痕。隨著技術(shù)的發(fā)展，目前先進的雙鋼輪振動壓路機車架都為剛性整體結(jié)構(gòu)，采用兩個獨立的中心樞軸，前后輪分別圍繞各自的樞軸偏轉(zhuǎn)，這樣雙輪轉(zhuǎn)向右以獲得很小的轉(zhuǎn)彎半徑，在狹窄的地帶作業(yè)仍然有很好的機動性能，可實現(xiàn)真正的蟹行作業(yè)。為了實現(xiàn)輪子和車架的快速方便對中，就要采用閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制，如Ｄｙｎａｐａｃ，Ｂｏｍａｇ、Ｈａｍｍ和ＡＢＣ等。該種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在國內(nèi)壓路機上還沒有應(yīng)用，我公司壓路機ＸＤ１２１將首次使用。該種結(jié)構(gòu)的壓路機有５種轉(zhuǎn)向行走模式，即前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、雙輪轉(zhuǎn)向、左側(cè)蟹行、右側(cè)蟹行。蟹行可以擴寬作業(yè)面及實現(xiàn)貼邊壓實而防止碰撞路邊巖石或建筑物。
二、輪向模式的選擇
該種結(jié)構(gòu)的壓路機有５種轉(zhuǎn)向行走模式，即前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、雙輪轉(zhuǎn)向、左側(cè)蟹行、右側(cè)蟹行。
★轉(zhuǎn)向模式
１－前輪轉(zhuǎn)向　　　　２－雙輪轉(zhuǎn)向　　　　３－后輪轉(zhuǎn)向
★蟹行模式
１－左側(cè)蟹行　　　　２－右側(cè)蟹行　　　　３－蟹行開關(guān)
★蟹行位移
三、閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制原理
采用整體車架和用兩個獨立的中心樞軸來轉(zhuǎn)向的雙鋼輪振動壓路機如果采用傳統(tǒng)的方向盤和轉(zhuǎn)向器控制轉(zhuǎn)向的話，有一個很大的缺點，就是無法準(zhǔn)確判斷輪子和車架是否對中，導(dǎo)致司機感官上以為車子在走直線，其實是在走斜線，給壓路機正常作業(yè)帶業(yè)不便。因此，該結(jié)構(gòu)雙鋼輪振動壓路機都采用閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)來實現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向。原理框圖如圖１。
轉(zhuǎn)向模式選擇后，將實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。轉(zhuǎn)動手柄，轉(zhuǎn)向控制器得到信號，輸出一路ＰＷＭ信號給比例電磁閥，電磁閥得電，油缸動作，執(zhí)行轉(zhuǎn)向功能。手柄回位后，控制器輸出信號給比例電磁閥，油缸動作，當(dāng)轉(zhuǎn)角傳感器檢測到輪子和車架對中時電磁閥斷電。此時壓路機處在直行狀態(tài)。具體轉(zhuǎn)向控制邏輯如下表１。
蟹行模式選擇后，將實現(xiàn)蟹行功能。打開蟹行開關(guān)，按下按鈕１，整車執(zhí)行左蟹行功能，按下按鈕２，整車執(zhí)行右蟹行功能。蟹行量的大小由按鈕通電時間長短決定。關(guān)閉蟹行開關(guān)后，壓路機自動回到直行狀態(tài)。

四、閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制軟件流程
五、結(jié)束語
雙樞軸轉(zhuǎn)向壓路機采用閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，可以方便實現(xiàn)壓路機的各種轉(zhuǎn)向功能和蟹行功能，能快速地實現(xiàn)輪子和整體車架的對中，大大提高了壓路機的工作效率。